Uranus è un robot umanoide a 24 dof sviluppato da ERL con l'obiettivo di raggiungere gli 80 cm di altezza, superando quindi il limite dei precedenti progetti.  Uranus è nato come progetto per superare il limite dei 60 cm di altezza dei precedenti progetti. Oltre la taglia, l'elettronica di controllo è basata su due livelli di intelligenza:

- il livello basso basato su un microcontrollore ad 8 bit che gestisce  e servo ed interpola i movimenti. SI tratta della Poldino Servo Board con processore PIC18F4550

- una scheda Raspberry Pi Zero che gestisce i task di alto livello

Sul piano meccanico presenta 24 gradi di libertà, i servomotori da 60kgcm gestiscono tutte le articolazioni, escluso il collo (2 dof) e le mani, dove sono presenti dei servo più piccoli da 20 o 40kgcm. Oltre i due gradi di libertà dell'anca, è interessante il busto che presenta anche due gradi di libertà, ovvero inclinazione e rotazione.

Dati tecnici:

• Altezza: 81 cm

• Peso: 4 kg

  
  

Lambda è un progetto di robotica di servizio, lo scopo è avere un robot che si sa muovere in ambiente domestico. Il movimento è fluido ed assicurato da una trazione a 4 motori con ruote omnidirezionali. Il robot è munito di un braccio manipolatore di utilità. Il robot misura circa 80 cm. L'architettura del sistema elettronico è basata su tre schede:

• scheda servo, per controllare il movimento del braccio

• scheda motori, per realizzare il movimento omnidirezionale e gestire i sensori di basso livello

• Raspberry Pi-4 per coordinare le funzioni generali del robot. 

 Il robot è in continuo sviluppo e vengono mano a mano aggiunte nuove funzionalità, come ad esempio il modulo vocale, i sensori di basso livello o le luci di servizio.Lambda è un robot pensato per muoversi in ambiente domestico, è munito di movimento omnidirezionale per renderlo più agile, ha un braccio manipolatore ed è dotato di visione.

L'idea è nata all'interno dell'associazione Elettra Robotics Lab per realizzare un robot di servizio, a differenza degli altri robot, pensati per la didattica o per le competizioni, questo vorrebbe avere un utilizzo domestico.

 Lambda è un robot che impiega vari livelli di conoscenza, dalla cinematica, per il movimento e per il manipolatore, alla gestione di alto livello.

• Altezza: 80 cm

• Peso: 3.5 kg

L’idea iniziale fu quella di realizzare un robot taglia 55-60cm da  impiegare nel torneo di calcio robotico della robocup major, le potenzialità dimostrate lo rendono però idoneo alla realizzazione di un kit didattico adattabile.

L’automa è dotato di venti gradi di libertà ottenuti grazie a servomotori digitali. La struttura portante è composta da piastre  in alluminio ed un giunto rotante per il bacino.

Il controller attuale è basato su processore ad 8 bit ATMega128. Con questo è in grado di eseguire i movimenti di base e gestire sensori analogici e digitali. Al processore principale abbiamo affiancato una scheda dedicata con processore Microchip 18F2321 per l’acquisizione della camera Pixy ed altri sensori.

PoldinoPlus è una scheda derivata da PoldinoBoard ma più potente. Attualmente disponibile nella versione rev.3 black edition, anche questa è basata sul processore Microchip 18Fx550, rimangono quindi invariati gli strumenti di sviluppo. Vi sono numerose novità, principalmente riguardano i driver motori prodotti da ST, che su PoldinoPlus sono in grado di gestire motori oltre 50V e con correnti di picco sino a 5,8A. In confronto a PoldinoBoard, limitato a 11V – 1A PoldinoPlus riesce a pilotare motori ben più potenti. Per questo motivo sulla scheda PoldinoPlus  è concepita con le alimentazioni separate, ha quindi due interruttori a bordo, uno per la logica ed uno per i motori. La separazione è di tipo circuitale, quindi è presente anche se la sorgente di alimentazione è unica, ma la scheda è configurabile per avere anche due sorgenti separate di alimentazione.

Come per PoldinoBoard la sezione ponti è completamente separabile, semplicemente togliendo i jumper dai contatti appositi. In questo modo i pin assegnati ai ponti potranno essere impiegati come GPIO. Anche il pulsante user è abilitabile mediante jumper. In questa versione inoltre vi è un’interessante novità. Limitatamente ad una sola linea di pin, è possibile scegliere se prelevare l’alimentazione dai 5V del regolatore oppure direttamente dalla batteria, la selezione avviene mediante ponticello (J1), e questo è pensato per dare la possibilità di collegare dei servomotori direttamente ai pin di quella linea. Naturalmente è necessario prestare attenzione ai limiti di alimentazione dei servo usati ma in questo modo, si eviterà che le correnti di picco dei servo, disturbino la tensione di 5V. La versione PoldinoPlus Black edition  è equipaggiata con un quarzo da 48MHz, questo offre una elevata velocità di calcolo combinata alla semplicità e la robustezza di un processore ad 8 bit. La scheda presenta inoltre alcuni componenti accessori a bordo, come il connettore predisposto per moduli Bluetooth HC05 o 06, un LED aggiuntivo ed un buzzer.  

PoldinoPlus Black edition:

• Microcontrollore: PIC18F4550

• GPIO: 29 (8 utilizzati per motori, pulsante e LED) C

• ANALI ANALOGICI: 12

• DRIVER MOTORI: Dual, PWM, 5A max

• Alimentazione unica: 8,5 - 12 V (24VMax*)

• Alimentazione Logica: 6 - 12 V (24VMax*)

• Alimentazione Ponti: 8,5 - 24 V (35VMax*)

• Doppio interruttore per logica e potenza

• Quarzo: 48MHz

• Memoria Flash 32kB – RAM 2kB

• Dotazioni a bordo: 2 Led user, Led on, Led batt, pulsanti user e reset, buzzer, slot per modulo BT

• Banco per servomotori con alimentazione selezionabile

• Porta USB

• BUS I2C

• Porta USART (seriale sincrona asincrona)

• Protezione contro inversione della polarità

*necessita dissipazione ausiliaria